Panenka penaltısı, 1976 yılında Yugoslavya’da düzenlenen Avrupa Şampiyonası finalinde Almanya ile Çekoslavakya’nın karşılaştığı mücadelede atılan penaltı sonrası ortaya çıkmıştır. Atışa ismini veren Antonín Panenka’nın, başına geçtiği topun altına doğru hafifçe bir dokunuş vererek kalenin ortasına doğru gerçekleştirdiği estetik vuruşa, ‘Panenka penaltısı’ denir.